mirrorboy

Raspberry Pi2 & openFrameworksでI2C接続のジャイロセンサーを使ってみた

InvenSense ITG-3200のブレイクアウトボードをSwitchScienceで購入し、セッティングやコードは、こちらのページを参考にしました。Raspberry PiにおけるwiringPiとI2C自体のセッティングは、ググると色々あるのでopenFrameworksの部分のみ。wiringPiI2CSetupを使ったらとにかく楽でした。

openFrameworksのコード

#include "ofApp.h"
#include "wiringPiI2C.h"

using namespace std;

const auto itgAddress = 0x69;

const char WHO_AM_I = 0x00;
const char SMPLRT_DIV= 0x15;
const char DLPF_FS = 0x16;
const char GYRO_XOUT_H = 0x1D;
const char GYRO_XOUT_L = 0x1E;
const char GYRO_YOUT_H = 0x1F;
const char GYRO_YOUT_L = 0x20;
const char GYRO_ZOUT_H = 0x21;
const char GYRO_ZOUT_L = 0x22;

const char DLPF_CFG_0 = 1<<0;
const char DLPF_CFG_1 = 1<<1;
const char DLPF_CFG_2 = 1<<2;
const char DLPF_FS_SEL_0 = 1<<3;
const char DLPF_FS_SEL_1 = 1<<4;

auto fd = -1;

//--------------------------------------------------------------
void ofApp::setup(){

        //I2C Setting
        fd = wiringPiI2CSetup(itgAddress);
        cout << "fd:" << fd  << "\n";
        cout << "WHO_AM_I:" << wiringPiI2CReadReg16(fd,WHO_AM_I) << "\n";       
        cout << "Write DLPF_FS:" << wiringPiI2CWriteReg8(fd,DLPF_FS,(DLPF_FS_SEL_0|DLPF_FS_SEL_1|DLPF_CFG_0)) << "\n";
        cout << "Write SMPLRT_DIV:" << wiringPiI2CWriteReg8(fd,SMPLRT_DIV,9) << "\n";

        ofSetFullscreen(true);  
}

//--------------------------------------------------------------
void ofApp::update(){

}

//--------------------------------------------------------------
void ofApp::draw(){

        ofPushMatrix();

        ofTranslate(0,ofGetHeight()/2);

        ofBackground(0);

        function getValue = [](char H,char L){

                int data = 0;
                data = static_cast(wiringPiI2CReadReg8(fd,H)) << 8;
                data += static_cast(wiringPiI2CReadReg8(fd,L));

                return data;
        };

        ofSetColor(255);

        const auto MAX_DATA = 10000;

        auto x = getValue(GYRO_XOUT_H,GYRO_XOUT_L);
        ofRect(0,0,ofGetWidth()/3.,ofMap(x,-MAX_DATA,MAX_DATA,ofGetHeight()/2.,-ofGetHeight()/2.));

        ofTranslate(ofGetWidth()/3,0);
        auto y = getValue(GYRO_YOUT_H,GYRO_YOUT_L);
        ofRect(0,0,ofGetWidth()/3,ofMap(y,-MAX_DATA,MAX_DATA,ofGetHeight()/2,-ofGetHeight()/2));

        ofTranslate(ofGetWidth()/3,0);
        auto z = getValue(GYRO_ZOUT_H,GYRO_ZOUT_L);
        ofRect(0,0,ofGetWidth()/3,ofMap(z,-MAX_DATA,MAX_DATA,ofGetHeight()/2,-ofGetHeight()/2));

        ofPopMatrix();
}

Raspberry Pi用のopenFrameworksがNightly Buildでしか動かせなかった。けれど、openFrameworks0.9.0からC++11になってたのでfunctionやラムダ式を使ってみました。